geckodriver + RemoteWebdriver указание пути до драйвера

Правильно ли я понимаю, что для нормального запуска тестов с использованием RemoteWebdriver - geckodriver должен иметься как на машине запуска, так и на машине исполнения тестов, и путь до него должен совпадать?

Находиться там и там - да.
Путь может быть разный. Он указывается разными способами, или даже не указывается, а драйвер кладётся в нужное место для автоматического подхвата.

У меня сборки тестовые запускаются в jenkins, который работает на ubuntu-машине, а хаб с нодами на win-машинах. Можно поинтересоваться - что это за место такое “для автоматического подхвата”?
Я пробовал прописывать путь в коде, пробовал в -Dwebdriver.gecko.driver… не очень получается

Рядом с Selenium-ом ложи и не парься, а так автоподхват идет по путям определенных в системной переменной PATH.