Пробовал использовать css селекторы, но драйвер выдавал примерно следующую ошибку "Driver does not support finding an element by selector: a#reality-docs". Использование Id не всегда возможно, т.к. не все нужные элементы имеют id.
Ставите Android SDK на Eclipse, устанавливаете webdriver apk на девайс либо эмулятор. Форвардите порты и все. Остальное впринципе не отличается от запуска других драйверов.